Camargo fue conocida anteriormente con los nombres de Pazpaya y Villa Santiago. El nombre de Camargo se debe al guerrillero José Vicente Camargo, quien combatió varias batallas en diferentes pueblos de la región actual de Cinti, como Tacaquira, Palca Grande, Culpina, Incahuasi y Santa Elena desde 1814 hasta el 3 de abril de 1816, día en que fue decapitado y ejecutado junto a sus guerrilleros por Buenaventura Centeno.
Fundada la República, a los dos años siguientes, en 1827 se le dio el nombre de Camargo, y su fecha cívica se celebra el día 3 de abril como un doble homenaje al día de la muerte y al nombre del patriota boliviano José Vicente Camargo. La ley promulgada por el Mariscal Sucre el 3 de enero de 1827 estableció: